早在公元前2000多年，安全套就出现在古埃及人的生活中，那个时候被称做阴茎套，功能并不是防范疾病和避孕，它和女性佩戴的首饰一样，被当作装饰品，男人一般挂在身上，是财富和地位的象征。

公元1000多年前，古埃及人开始用山羊、猪等动物膀胱和盲肠做避孕套。从那个时代开始，安全套用于预防疾病和感染。在法国南部多尔多涅地区的康巴里勒斯洞穴中，发现了公元100多年创作的安全套壁画，被视为欧洲使用安全套的最早证据。

现存世界上最古老的安全套诞生于1640年前后，由鲫鱼和动物肠制成，已有300多年的历史。安全套的一端用丝线密封，另一端的开口可以锁住，防止滑落。据记载，这种安全套在必要时很难立即使用，因为安全套在使用前必须用温暖的牛奶隔夜浸泡。这10个在英国伯明翰附近的达德利古堡发现的安全套，曾经在荷兰举办的性爱展览中展出过，由于年代久远，现已像枯叶一般干硬。

现代安全套诞生于17世纪的英国，用小羊的盲肠制成，主要用来防范疾病。

16世纪意大利帕多瓦大学解剖学家法罗皮斯的实验记录中，出现了关于安全套的记载，他首次公开说明了利用安全套预防疾病的实验性使用，这是迄今为止发现的最早的安全套的文字记载。

15世纪末，哥伦布发现了新大陆的同时，水手也将梅毒从美国带回西班牙，梅毒开始在欧洲蔓延。不久之后，法罗皮斯发明了用亚麻布套制成的安全套，并在1100名男性中进行了使用安全套的实验。他们中没有人感染梅毒。这个时候安全套的主要功能还是预防性病的传播而不是避孕。

到了17世纪末，英国医师约瑟夫。康德姆发明了现代的安全套，这种安全套是用小羊的盲肠做成的，康德姆先把羊肠切成适当的长度，然后晾干，然后用油脂、麦麸等软剂，使其变软，直到变成薄橡皮状。